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全铁重型脚轮--承载15吨脚轮-14寸重型万向脚轮工业的应用
作者:聊城金腾脚轮制造 来源:www.jthygg.com 点击数: 更新时间:2016年01月14 【字体:


全铁重型脚轮--承载15吨脚轮-14寸重型万向脚轮工业的应用 机动性强、移动灵活性高,基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人设计主动万向脚轮式全向移动机器人具有3个平面运动自由度.适合在室内狭小的工作空间内作业,目前,斯坦福大学和南洋理工大学研发的万向脚轮式全向移动机器人的主动万向脚轮在运动过程中存在运动耦合问题,导致运动控制复杂,易于产生滑转、滑移,增加了脚轮的磨损,降低了驱动效率,因此,解决主动式万向脚轮的运动耦合问题,成为基于主动万向脚轮式全向移动机器人的技术难题。笔者提出的一种解耦方案实现了主动式万向脚轮的运动解耦,使得主动万向脚轮可以实现转向和滚动的无耦合独立控制。同时,对具有两个解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人进行了运动学分析,并对全向移动机器人的侧行和原地转向功能进行了运动学仿真。解耦式主动万向脚轮设计,脚轮的传动方案设计主动式万向脚轮通常由2个电机(1个电机驱动轮子转向,1个电机驱动轮子滚动)驱动。为了避免脚轮运动过程中电机的接线产生绕线问题,通常将2个电机固定在基座上,这样脚轮在转向时就会产生脚轮的转向运动和滚动运动的耦合问题。

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